Huang, A.C., Wu, S.C., Ting, W.F.: A FAT-based adaptive controller for robot manipulators without regressor matrix: theory and experiments. Robotica 24(2), 205–210 (2006) Azimi, V., Fakoorian, S.A., Nguyen, T.T., Simon, D.: Robust adaptive impedance control with application to a transfemoral prosthesis and test robot. J. Dyn. Syst. Meas. Contr. 140(12), 121002 (2018) Slotine, J.J.E., Li, W.: On the adaptive control of robot manipulators. Int. J. Robot. Res. 6(3), 49–59 (1987) Spong, M.W.: On the robust control of robot manipulators. IEEE Trans. Autom. Control 37(11), 1782–1786 (1992) leader会为每个follower维护一个nextIndex，表示leader给各个follower发送的下一条log entry在log中的index，初始化为leader的最后一条log entry的下一个位置。leader给follower发送AppendEntriesRPC消息，带着(term_id, (nextIndex-1))， term_id即(nextIndex-1)这个槽位的log entry的term_id，follower接收到AppendEntriesRPC后，会从自己的log中找是不是存在这样的log entry，如果不存在，就给leader回复拒绝消息，然后leader则将nextIndex减1，再重复，知道AppendEntriesRPC消息被接收。

Chen, Y.F., Huang, A.C.: Controller design for a class of underactuated mechanical systems. IET Control Theory Appl. 6(1), 103–110 (2012) S1又下线了，触发一次选主，而S5有可能被选为新的Leader（这是因为S5可以满足作为主的一切条件：1. term = 5 > 4，2. 最新的日志为（3，2），比大多数节点（如S2/S3/S4的日志都新），然后S5会将自己的日志更新到Followers，于是S2、S3中已经被提交的日志（2，2）被截断了。 entry被丢弃，Leader会将snapshot发给Follower。或者当新加进一台机器时，也会发送snapshot给它。发送snapshot使用InstalledSnapshot RPC（RPC细节参见八、Raft算法总结）。 Schulz, Elena (8 April 2018). "Raft - Überleben auf einem Floß: Ozean-Survival-Spiel erscheint im Mai". Gamestar . Retrieved 8 July 2018. Su, C.Y., Stepanenko, Y.: Robust motion/force control of mechanical systems with classical nonholonomic constraints. IEEE Trans. Autom. Control 39(3), 609–614 (1994)a b "Raft: Überlebenskampf auf hoher See steuert auf Early Access zu - 4Players.de". 4Players. 10 April 2018 . Retrieved 8 July 2018.

Follower只响应其他服务器的请求。如果Follower超时没有收到Leader的消息，它会成为一个Candidate并且开始一次Leader选举。收到大多数服务器投票的Candidate会成为新的Leader。Leader在宕机之前会一直保持Leader的状态。 consensus）,它是构建具有容错性（fault-tolerant）的分布式系统的基础。 在一个具有一致性的性质的集群里面，同一时刻所有的结点对存储在其中的某个值都有相同的结果，即对其共享的存储保持一致。集群具有自动恢复的性质，当少数结点失效的时候不影响集群的正常工作，当大多数集群中的结点失效的时候，集群则会停止服务（不会返回一个错误的结果）。Izadbakhsh, A., Kalat, A.A., Khorashadizadeh, S.: Observer-based adaptive control for hiv infection therapy using the baskakov operator. Biomed. Signal Process. Control 65, 102343 (2021)